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Modul 8521

Bewegungssteuerung/Robotik

Studiengang
ModulbezeichnungBewegungssteuerung/Robotik
Kürzel
Untertitel
Lehrveranstaltung
Semester W i S e     Erstes oder zweites Fachsemester
ModulverantwortlicherProf. Dr.-Ing. Reiner Schütt
DozentProf. Dr.-Ing. Reiner Schütt
SpracheDeutsch
Zuordnung zum CCPflichtmodul im Masterstudiengang Automatisierungstechnik
Lehrform / SWS2 SWS Vorlesung, 2 SWS Laborpraktikum
Arbeitsaufwand150
   Präsenzstudium60 Std.
   Eigenstudium90 Std.
Kreditpunkte5
VoraussetzungenDie Studierenden kennen und beherrschen die grundlegenden Zusammenhänge aus der Automatisierungs- und elektrischen Antriebstechnik und die zugehörigen mathematischen Hilfsmittel.
Lernziele / KompetenzenDie Studierenden kennen und verstehen die Systeme und Verfahren für die Regelung der Bewegungsabläufe mit stromrichtergespeisten elektrischen Antrieben. Sie können die wesentlichen Parameter der Strecke ermitteln, die Steuerung und Regelung entwerfen, umsetzen und optimieren. Sie können die Erkenntnisse in Robotiksystemen anwenden.
InhaltAufbau elektromechanischer Antriebe, der Steuer- und Regeleinrichtungen
Feldorientierte Regelung stromrichtergespeister Synchron- und Asynchronmaschinen
Identifikation des dynamischen Verhaltens von Regelstrecken
Reglerstrukturen und Regleroptimierung
Einsatz von Steuerungen und Regelungen in der Robotik
Anwendungen (z.B. Mehrachsenbewegung, Gleichlaufregelung, Zugkraftregelung)
Studienleistung
PrüfungsleistungVorzugsweise Projektarbeit, alternativ 120-minütige schriftliche Prüfung oder 20-minütige mündliche Prüfung, oder oder alternative Prüfungsleistung, Anerkennung des Laborpraktikums als Prüfungsvorleistung
MedienformenTafel, Overhead-Projektor, Beamer, Rechnerpräsentation und andere
LiteraturLeonhard, Werner: „Control of Electrical Drives“, Springer Verlag Berlin, 2001
Kiel, Edwin: „Antriebslösungen. Mechatronik für Produktion und Logistik“, Lenze AG Hameln, 2007
Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama (Hrsg.): “Springer Handbook of Robotics”, Springer Verlag Berlin, 2008
Weber, Wolfgang; Industrieroboter; Fachbuchverlag Leipzig; 2009
Hesse, Stefan: Grundlagen der Handhabungstechnik, Carl Hanser Verlag München Wien, 2006
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